最早的潛艇是居住在英國的荷蘭人克列林斯.德列布爾(Cornelius Jacobszoon Drebbel)在1624年製造的。它是一艘用人力推進的木製潛艇,廳體外蒙上塗油的皮革,漿板從孔中伸出艇外,由12名划槳手劃動,能在水深5米的地方潛航幾個小時。但有人認為那只是「縛在水面船隻下方的一個鈴鐺狀東西」,根本不能算潛艇,它有兩種改良型於1620年和1624年在泰晤士河上進行了實驗。
最後一艘人力推進潛艇是美國南北戰爭時期建造的「哼來」號,是南軍為突破北軍對查爾斯敦港的封鎖而建造的,又一至8米多長鐵鍋爐改裝而成,船尾裝有三葉式螺旋槳,用人力推動來轉動前進。它帶有水雷,能潛到敵艇的下面,用水雷來炸沉敵艇。「哼萊」號第一次事前遇到一艘汽艇掀起的波浪,水湧進艙口,沉了下去。只有指揮官從艙口逃出,全體艇員喪身。
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